Giunti, bielle ed effettori terminali
Il braccio del robot è composto principalmente da giunti, bielle ed effettori finali, collegati da giunti per formare un sistema complesso con molteplici ingressi e uscite. La struttura meccanica del braccio robotico è composta da una serie di componenti rigidi (bielle) collegati da collegamenti (giunti). Ha un braccio per garantire la mobilità, un polso per fornire flessibilità e un effettore finale per eseguire le attività richieste dal robot. Il braccio robotico può essere suddiviso in bracci robotici seriali e bracci robotici paralleli, di cui il braccio robotico seriale è l'oggetto principale della ricerca. 1
Il braccio robotico seriale è collegato da più giunti in sequenza e ciascun giunto fornisce un certo grado di libertà. I tipi comuni includono i tipi cartesiani, cilindrici e sferici. I bracci cartesiani dei robot raggiungono il posizionamento attraverso tre giunti mobili, hanno una buona rigidità meccanica ma scarsa flessibilità; i bracci robotici cilindrici hanno maggiori capacità di movimento orizzontale; I bracci robotici sferici forniscono capacità di movimento più complesse, ma hanno una resistenza meccanica inferiore.
Il braccio robotico parallelo guida l'effettore finale simultaneamente attraverso più rami di movimento e viene solitamente utilizzato per operazioni ad alta precisione, come i robot chirurgici. Il braccio robotico parallelo ha una struttura complessa ed è difficile da controllare, ma la sua elevata precisione e stabilità gli conferiscono vantaggi in campi specifici.
In termini di modalità di guida, il braccio del robot può essere azionato con mezzi idraulici, elettrici o pneumatici. La trasmissione idraulica viene solitamente utilizzata in situazioni che richiedono forza elevata e controllo preciso, mentre la trasmissione elettrica è più adatta per applicazioni leggere e ad alta velocità.
I campi di applicazione comprendono l'assemblaggio industriale, la sicurezza e la protezione contro le esplosioni, la chirurgia medica e altri campi. Diversi tipi di bracci robotici sono ampiamente utilizzati in diversi scenari in base alle loro caratteristiche strutturali e capacità di movimento.